裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上，傳感器測量驅(qū)動器本身輸出力和力矩。
對有些控制方式是有效的，對控制決策的實現(xiàn)也較為有利，但是一般情況下，無法提供機器人手爪與環(huán)境接觸力的信息。 
裝在工業(yè)機器人腕部，即安放在手爪與機器人最后一個關(guān)節(jié)之間。
這種方式能夠比較直接地測量作用在機器人手爪上的力和力矩福爾哈貝科研分析設(shè)備直流無刷電機2036B。典型的傳感器能夠測量作用于手爪的力和力矩的6個分量。 。

測得的環(huán)境對手爪的作用力最直接，一般是在手指內(nèi)部貼應(yīng)變片，形成“力敏感手指"，可以測量作用于每個手指上的1～4個分力。 
機器人執(zhí)行某項任務(wù)，往往要分成若干步驟，我們將這些步驟稱作子任務(wù)。
每一子任務(wù)是由機器人手爪(或工具)與作業(yè)環(huán)境的具體接觸狀態(tài)來定義的福爾哈貝科研分析設(shè)備直流無刷電機2036B，即可以根據(jù)子任務(wù)的特征，把這些子任務(wù)與一組約束條件聯(lián)系起來。